FreeRTOS

개요Carpybara는 차량에 부착하는 ESP32 기반 IoT 디스플레이 장치입니다. GPS와 IMU 센서로 실시간 속도, 급제동, 과속방지턱 충격을 감지하고, 2.8인치 IPS TFT 화면에 캐릭터 애니메이션으로 시각화합니다. 폰과는 Wi-Fi AP + 캡티브 포털로 연결해 Companion PWA를 제공합니다.5월 12일, 기존 Arduino loop() 단일 루프 구조를 FreeRTOS 멀티태스크 아키텍처로 전면 재설계했습니다. 이 글은 재설계의 배경, 구조 결정, 구현 세부 사항을 기록합니다. 재설계 배경기존 구조는 loop() 안에서 GPS 파싱, IMU 읽기, HTTP 요청 처리, 화면 렌더링을 순차적으로 실행했습니다. GPS NMEA 문자열 파싱이 길어지면 화면이 끊기고, HTTP 요청이 ..

3.1 들어가기 전에3.1.1 이 챕터를 이해하려면 알아야 할 것이 챕터는 C 언어의 기본 개념을 알고 있다고 가정합니다. 구체적으로는 C 프로젝트가 컴파일되고 링킹되는 과정, 스택(Stack)과 힙(Heap)이 무엇인지, 그리고 표준 C 라이브러리의 malloc()과 free() 함수를 알고 있어야 합니다.혹시 스택과 힙이 헷갈린다면 이렇게 이해하세요.스택은 함수가 호출될 때 자동으로 생겼다가 함수가 끝나면 자동으로 사라지는 메모리입니다.함수 안의 지역 변수들이 여기에 들어갑니다.힙은 프로그래머가 malloc()으로 직접 필요할 때 잡고, free()로 직접 돌려주는 메모리입니다. 크기를 실행 중에 결정할 수 있어서 유연하지만, 관리를 직접 해야 합니다.3.1.2 이 챕터에서 배우는 것세 가지를 다룹니..

Ch.02 — FreeRTOS 배포판의 구조 완전 해설2.1 이 챕터에서 배우는 것이 챕터는 FreeRTOS를 처음 받았을 때 "파일이 너무 많아서 뭘 봐야 할지 모르겠다"는 막막함을 해소해 주기 위한 챕터입니다. 크게 네 가지를 다룹니다.전체 디렉토리 구조가 어떻게 생겼는지내 프로젝트에 실제로 필요한 파일이 어떤 것인지데모 애플리케이션이 무엇이고 왜 존재하는지새 프로젝트를 어떻게 만드는지2.2 FreeRTOS 배포판 이해하기2.2.1 "Port"란 무엇인가?FreeRTOS는 약 20가지 컴파일러, 40개 이상의 프로세서 아키텍처를 지원합니다. 그리고 컴파일러 + 프로세서 아키텍처의 조합 하나하나를 "Port(포트)" 라고 부릅니다.예를 들어 이런 것들이 각각 별개의 Port입니다.GCC 컴파일러 + A..

1. FreeRTOS란 무엇이고, 왜 쓸까?1. FreeRTOS가 뭐예요?FreeRTOS는 실시간 커널(real-time kernel)과 여러 모듈형 라이브러리로 이루어진 C 라이브러리 모음입니다.여기서 커널(Kernel) 이란 운영체제의 핵심 부분, 즉 "누가 언제 CPU를 쓸지 결정하는 교통경찰" 같은 존재입니다. Windows나 macOS처럼 거대한 OS가 아니라, 아주 작은 마이크로컨트롤러(예: 세탁기 칩, 드론 제어 보드 등)에서 돌아갈 수 있을 만큼 가볍습니다.2. 어디에 쓰이나요?FreeRTOS 커널은 마이크로컨트롤러나 소형 마이크로프로세서에서 실행되는 deeply embedded(깊이 내장된) 실시간 애플리케이션에 적합합니다. 이런 애플리케이션은 보통 하드 실시간 요구사항과 소프트 실시간 ..

1. 이번 편 목표지금까지 Carpybara는 웹 슬라이더로 속도를 수동 입력하는 시뮬레이터 방식이었습니다. 이번 편에서는 실제 차량 OBD2 포트에 Bluetooth 동글을 꽂아 속도·RPM·냉각수 온도·연료량·부하·전압을 실시간으로 받아오는 구현을 다룹니다.2. 사용 하드웨어 / 라이브러리OBD2 동글: Veepeak OBD2 Bluetooth (ELM327 칩셋)ESP32 BT: BluetoothSerial (Classic BT SPP 클라이언트)멀티태스킹: FreeRTOS (xTaskCreatePinnedToCore)ESP32의 Classic Bluetooth SPP를 사용합니다. BLE가 아닌 Classic BT인 이유는 ELM327 동글 대부분이 SPP 프로파일만 지원하기 때문입니다.3. 전체..